“新博国际电子娱乐网站”ROPS让你更容易的开发机器人

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本文摘要:所有机器人都必须被感知、计算和驱动。

所有机器人都必须被感知、计算和驱动。现成的x86PC为您提供了一个熟悉的R&D和部署的Linux环境。但是PC没有严重的问题,现成的主板无法连接外部的低延迟和噪音忽略。USB可能是解决问题的办法,但是一旦总线硬了,如果通过USB连接到电机控制器,延时也不会让你深感困惑。

机箱中隐藏了一个解决方案,PCIExpress。虽然很难找到PCI-e电机控制器或激光雷达,但速度快,延时低。这就是ROPS可以作为PCI-e和CAN以及RS485总线之间的桥梁的地方。

你可以在马达控制器和传感器上找到它们。因为所有的移动机器人都必须有惯性测量单元和全球定位系统,所以ROPS不是问题。我们将以CSG325PCB中的Xilinxatix-7xc7a 35t为ROPS的核心。35T是中间Artix部分,CSG325PCB初始化所有最重要的GTP收发器,以便我们可以使用PCI-e连接到主机。

我们计划使用的传感器有STLSM9DS1IMU、STLPS25HW气压计和uBloxNEO-M8 GPS。背板IO将作为连接的第三方硬件,如电机控制器等传感器,但我们尚未确认任何细节。目前只有少数FPGA作为IO,所以这里有很大的灵活性。

主机机箱的夹层或软电缆连接器上可能还有额外的输入输出。Verilog建模工具当你处理任何类型的代码时,放松写-编译-测试循环总是有帮助的,尤其是当你第一次自学的时候。对于SPI模块,最重要的是SPI输入的时序。

为此,我们必须模拟verilog并检查输入。以下是我过去用过的工具。

我用编辑器做neovim,但不是最重要的。我强烈推荐它语法高亮,强大的查询替换,跨平台功能,让你随时随地都可以使用。这是魔法再次发生的地方。

该脚本拒绝接受您当前正在处理的文件形式的参数,并等待它被保存。保存后,脚本不会编译文件,模拟文件,修改GTKWave的输入。我在这里用它来做verilog,但是你可以用inotifywait之后你正在处理的项目中的一些简单的东西来代替它。

可能是编译器,lint等。我将它的输入保存在工作区的左上方,这样我就可以检查任何经常出现的错误。Inotifywait这显然是剧本的关键。

当作为脚本的第一个参数获得的文件被重新打开时,如果它被关闭,inotifywait将被解散。这样,如果你捕捉文件,或差异,它会做任何事情。它在文档内部查看更改是否已被展开,并且只告诉文档它已被重新打开。

IverilogIcarusVerilog是一个Verilog综合与仿真工具。IVerilog将源代码编译为类似于中间程序集的源代码,然后vvp(iVerilog工具集的另一部分)继续执行。

这样,一个。将不输入lxt文件,该文件存储verilog中各种导线和寄存器的波形。在脚本中,iverilog的-o选项为输入文件命名,这里我们只将其用于main。然后我们在main上调用vvp,告诉他vvp会将波形输入。

lxt文件。GTKWave在模拟verilog时可以用于类似printf的语句,也可以将每行的状态转储到一个文件中进行注册。查找寄存器转储。我在用它做GTKWave。

在我看来,是一款极限软件。我想查波形的时候,它不会把我要做的都做了,别的什么都没做。在脚本中,我们调用gcontool-2来修改波形。我不告诉他们为什么可以自由选择工具去做,但是很有效。


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